BESTE REGULATOR 2.0

Skrudde ned gain på kontroller input for å unngå integrator wind up når pitch var for stor.

Tunet Q til å prioritere P mere og skrudde ned integralvirkningene. 

Regulatoren er tregere, men mere robust. Sliter fremdeles litt med at elevation øker hvis man har hold pitch høy en stund og deretter slipper den til null.